cv::Mat M = cv::estimateAffinePartial2D(imgPoints, robotPoints);
angle = atan2(M.at<double>(1, 0), M.at<double>(0, 0)) * 180 / CV_PI;

参考：

二维下的仿射变换 - 殷大侠 - 博客园 (cnblogs.com)

【OpenCV】仿射变换中cv2.estimateAffine2D 的原理-阿里云开发者社区 (aliyun.com)